El robot con patas de dos ruedas combina las características del AGV con ruedas tradicional y el robot de múltiples patas, y tiene una excelente fusión de estabilidad y equilibrio.

El funcionamiento estable del cabezal del robot con patas de dos ruedas se basa en gran medida en la estructura de cuatro barras de las patas. Las piernas del robot Xingtian son independientes entre sí y se pueden enderezar o doblar por separado, por lo que puede realizar movimientos de sacudida de piernas muy punk.

En términos de rendimiento, la combinación de ruedas y patas hace que el robot Xingtian sea muy compacto, con gran transitabilidad y flexibilidad. El robot Xingtian puede usar ruedas para cruzar terreno plano a alta velocidad y también puede usar patas mecánicas de dos grados de libertad para cruzar algunos obstáculos. Esta forma del robot Xingtian no sólo utiliza plenamente la ventaja de velocidad de los AGV con ruedas, sino que también mantiene la ventaja de movilidad y cruce de obstáculos de los robots de pie. El movimiento general es flexible y el salto es más ágil.